任意代理は、本人の意思にもとづいて代理権が生じる場合を任意代理と呼び、その代理人を任意代理人と呼ぶ。
たとえば、本人が自己所有の不動産を第三者に売却することを他人に委任するときには、その他人に対して不動産売却のための代理権が与えられる。この場合の他人は、任意代理人である。